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カムやリンク等を用い任意の運動をさせる場合、
衝撃を伴わない滑らかな動作をさせるために、運動の変位にカム曲線を用います。

直線的に変位させると変位の開始時と終了時の変位の加速度が∞になり、衝撃が生じます。
変位にカム曲線を用いることで、変位の加速度が∞になるのを防ぐことができます。

現在最も使用されているカム曲線は、変形正弦曲線、変形台形曲線、変形等速度曲線です。
以下に変形正弦曲線、変形台形曲線、変形等速度曲線の特性を記します。

変形正弦曲線

標準的なカム曲線です。不具合がなければこの曲線を使用します。

変位（Ｓ） max 1.0 min 0.0
速度（Ｖ） max 1.75960 min 0.0
加速度（Ａ） max 5.52796 min -5.52796
躍度（Ｊ） max 69.45578 min -23.15545

変形正弦曲線７２０分表　MS.csv

変形台形曲線

加速度の最大値を小さくしたい場合に使用します。高速・軽荷重に適しています。

変位（Ｓ） max 1.0 min 0.0
速度（Ｖ） max 2.0 min 0.0
加速度（Ａ） max 4.88812 min -4.88812
躍度（Ｊ） max 61.41662 min -61.42597

変形台形曲線７２０分表　MT.csv

変形等速度曲線

等速度変位が必要な場合、最大速度を落としたい場合に使用します。

変位（Ｓ） max 1.0 min 0.0
速度（Ｖ） max 1.27526 min 0.0
加速度（Ａ） max 8.01268 min -8.01268
躍度（Ｊ） max 201.25802 min -67.12690

変形等速度曲線７２０分表　MCV.csv